יזהר אדם לומר תפילת הדרך בכל פעם שיוצא לדרך שבו הולך לא פחות מפרסה, ויאמר אותה אחר שהחזיק בדרך מבלי שם ומלכות, בנוסח זה:
הברכה
יְהִי רָצוֹן מִלְּפָנֶיךָ יְהֹוָה אֱלֹהַי וֵאֱלֹהֵי אֲבוֹתַי, שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם, וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב בַּדֶּרֶךְ, וּמִכָּל מִקרֶה וּפֶגַע רָע. וְתַגִּיעֵנוּ לִמחוֹז חֶפצֵנוּ לְשָׁלוֹם. וְתִתְּנֵנוֹ לְחֵן וּלחֶסֶד וּלרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבעֵינֵי כָל רוֹאֵנוּ. בָּרוּךְ שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה.
תוספות
וְיַעֲקֹב, הָלַךְ לְדַרכּוֹ. וַיִּפגְּעוּ בוֹ, מַלאֲכֵי אֱלֹהִים: וַיֹּאמֶר יַעֲקֹב, כַּאֲשֶׁר רָאָם. מַחֲנֵה אֱלֹהִים, זֶה. וַיִּקרָא. שֵׁם הַמָּקוֹם הַהוּא, מַחֲנָיִם: ג"פ
וַיִּסָּעוּ. וַיהִי, חִתַּת אֱלֹהִים. עַל הֶעָרִים אֲשֶׁר, סְבִיבוֹתֵיהֶם. וְלֹא רָדְפוּ. אַחֲרֵי, בְּנֵי יַעֲקֹב: ג"פ